Легенди стверджують, що вперше сформулював принцип м'якої податливості лікар з Нагасакі на ім'я Акаяма Сіробей (у іншій версії – Міура Йосін), який протягом багатох років вивчав традиційну медицину в Китаї. Там він познайомився з технікою кидків, больових прийомів і ударів системи, яку він називав хакуда. Повернувшись на батьківщину, він заснував приватну школу бойового мистецтва, де почав викладати техніку хакуди. Проте монотонність тренувань призвела до того, що незабаром майже всі учні пішли від Акаями. Через чотири роки після відкриття свого додзьо лікар закрив його і віддалився в буддійський монастир для стоденної медитації.

Як розповідає легенда, одного дня раннього морозного ранку Акаяма вийшов прогулятися у сад. Тут його увагу привернула дивна картина: напередодні випав рясний сніг, і в багатьох дерев були зламані гілки, лише верба (за іншими джерелами – вишня-сакура) стояла як ні в чому не бувало: важкі грудки снігу просто зісковзували з її пружних гілок. Кажуть, Акаяма, побачивши неушкоджені гілки верби, прозрів. В одну мить він зрозумів, що протистояти силі силою марно і згубно, потрібно ухилятися від атаки, перенаправляти силу і використовувати її собі на користь. Цей всеосяжний принцип подолання сили м'якістю і податливістю ліг в основу подальших досліджень майстра, який незабаром зумів збільшити арсенал своєї системи до 300 (за іншими даними – до 70) прийомів і створити свою власну школу, яка після смерті вчителя отримала назву Йосін-рю.

В кінці XVI і в першій половині XVII століть, коли зброя, навіть полегшена, остаточно вийшла з ужитку, школи джиу-джитсу виникали одна за одною. Закінчення міжусобних воєн викликало справжню революцію в світі мистецтва бою без зброї. Усі обмеження, пов'язані з веденням бою верхи, при зброї, відійшли в минуле, і погляду майстрів боротьби відкрилися небачені досі простори незліченних інтерпретацій. XVII століття стало часом активного осмислення досвіду, накопиченого за довгі роки воєн. Удосконалювалася техніка боротьби, створювалися фундаментальні теоретичні роботи по бу-дзюцу.

В результаті народилася нова, витончена система бою голіруч, що отримала ім'я дзю-дзюцу, відома також під назвами явара, ва-дзюцу, тай-дзюцу і тому подібне. Ця назва, що буквально означає мистецтво м'якості, сповнена глибокого сенсу. У основу дзю-дзюцу лягла ідея подолання противника – беззбройного або озброєного – за допомогою пружної податливості, а не сили. Майстер дзю-дзюцу ніколи не виснажує в боротьбі своїх сил, а навпроти прагне вимотати ворога, щоб легше було його перемогти. Він змушує його робити різкі рухи і вправно ухиляється від них. Не ставлячи жорстких блоків, він моторно відступає, в результаті противник, не зустрівши перешкоди і покоряючись закону інерції, подається вперед.

Пропустити силу противника мимо або перенаправити її, а коли вона виснажиться, додати своє зусилля – ось суть дзю-дзюцу. До 1650 року різних шкіл дзю-дзюцу (джиу-джитсу) налічувалося більше 600. Найбільш великими серед них, окрім названих вище, були Аракі-рю, Асаяма ітідзен-рю, Кіто-рю, Косін-рю, Кураку-рю, Йосін-рю, Мусо-рю, Реї сінто-рю, Сін-но сіндо-рю, Сінсін-рю, Тенсін синьо-рю, Ягю-рю і деякі інші.

Характерною особливістю дзю-дзюцу на протязі більш ніж 300 років було те, що його культивували виключно родинні школи самурайського походження. Простолюдинам категорично заборонялося вивчати це мистецтво. Згідно традиції, у вченні чітко виділялися три фази, або етапи. Перша фаза – прийом учня в школу (рю). Для цього треба було заручитися чиєюсь рекомендацією і витримати серію різних випробувань, що перевіряли фізичні, психічні і моральні якості. Друга фаза, що тривала декілька років, це ретельне вивчення базової техніки. Треба було день за днем, по багато годин поспіль, відпрацьовувати одні і ті ж прийоми, стандартні в'язки рухів і тому подібне. І, лише в тому випадку, якщо учень проявляв здібності вище середніх і до того ж, доводив справою свою відданість вчителеві, той його посвячував в таємниці школи (їх називали 'окуден' - 'глибокі прийоми').

Така система мала раціональне зерно, тому до сьогоднішнього дня практикується в деяких традиційних школах. Суть її в тому, що учні повинні звикнути до терплячої і тривалої роботи над прийомами, що, на думку японців, є ключем до подальших складніших прийомів. Надія на те, що одного прекрасного дня можна буде отримати знання про секретні прийоми, є хорошою мотивацією, але, на жаль, сьогодні більшість шкіл мають характер бізнесу і заняття в них – джерело доходів для вчителя, а тому дотримання вищезгаданого принципу є неможливим – дуже суворий відбір учнів привів би вчителя до убогості. Колишній стан речей почав швидко змінюватися після буржуазної революції Мейдзі 1868 року, що позбавила самураїв всіх привілеїв і що зрівняла їх з іншими станами.

В XVII-XVIII століттях дзю-дзюцу досягло свого розквіту. Нові школи зростали як гриби, і число їх досягло рекордної цифри 700. На спільному фоні своєю потужністю, витонченістю і ефективністю виділялися Аракі-рю, Асаяма Ітіден-рю, Дайто-рю, Йосін-рю, Ітін-рю, Кіраку-рю, Кіто-рю, Кукі Сінден-рю, Кусін-рю, Мусо-рю, Реї Сінто-рю, Сосуйсі-рю, Сібукава-рю, Сін-но Сіндо-рю, Сінсін-рю, Сібукава-рю, Такеноуті-рю, Тенсін Сін е-рю, Ягю Сінган-рю. У другій половині XIX – на початку XX століть, у період краху традиційної самурайської культури і буржуазних перетворень, багато старовинних шкіл дзю-дзюцу опинилися на межі вимирання. Частину з них змінили себе на догоду часу – так з'явилися на світ популярні нині дзюдо і айкідо.

Проте традиції класичного дзю-дзюцу древніх шкіл (корю) завдяки дійсному подвижництву нечисленних ентузіастів все-таки не присіклися. У даний час в Японії робляться великі зусилля по збереженню і відновленню традиційних рю, які нині сприймаються як частина національного надбання.